4. Режим Stop Настройки

4.1 Настройка робота Settings

4.1.1. Вкладка Product settings  настройки робота

4.1.1.1 Целевая программа
4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

4.1.2. Параметры запуска робота

4.1.2.1 Динамический допуск
4.1.2.2 Время подачи звуковых сигналов
4.1.2.3 Задержка запуска подпрограммы 8
4.1.2.4 Фильтрация сигнала кромки
4.1.2.5 Система координат по умолчанию
4.1.2.6 Скорость в автоматическом режиме
4.1.2.7 Автоматическая скорость первой формы
4.1.2.8 Остановка вывода времени сброса
4.1.2.9 Сигнал X23 «Разрешить полный автоматический режим»
4.1.2.10 Ручное ограничение скорости
4.1.2.11 Повторное использование вывода ввода-вывода
4.1.2.12 Запуск с фиксированной первой строки

4.1.3 Настройка клапана при штамповке
4.1.4 Настройка ввода-вывода 

.4.1.4.1 Настройки повторного использования ввода-вывода
.4.1.4.2 Режим State
.4.1.4.3 Состояние ввода-вывода
.4.1.4.4 Настройка выдачи ошибок
.4.1.4.5 Сигнал границы
.4.1.4.6 Обязательные сигналы ввода и вывода

.4.1.5 Кнопки и индикаторы

4.1.5.1 Функциональные кнопки F1 - F5

4.1.6 Настройка связи робота

4.1.6.1 Настройка RS485
.4.1.6.2 Настройка CAN
4.1.6.3 Настройка сети 

4.1.7 Настройка зоны безопасности

4.1.7.1 Мягкие пределы рабочей зоны в мировых координатах
4.1.7.2 Настройка безопасных зон робота манипулятора

.4.1.8 Настройка процесса

4.1.8.1 Тип процесса

4.1.9 Функция резервирования
4.1.10 Общий адрес

4.2 Настройка робота манипулятора Machine Settings

4.2.1 Настройки моторов

4.2.1.1 Выбор осей
4.2.1.2 Тип энкодера
4.2.1.3 Карта соответствия сервомоторов
4.2.1.4 Тип оси
4.2.1.5 Количество импульсов на оборот
4.2.1.6 Вывод
4.2.1.7 Передаточное отношение
4.2.1.8 Положительный предел и отрицательный предел
4.2.1.9 Положительное ограничение. Отрицательное ограничение
4.2.1.10 Время ускорения / время замедления
4.2.1.11 Максимальная скорость
4.2.1.12 S ускорение 1/2, S замедление 1/2
4.2.1.13 Прямое и обратное вращение сервомотора / скорость тестирования
4.2.1.14 Установка начальной координаты.

.4.2.2 Структурные параметры

4.2.2.1 Описание параметров
4.2.2.2 Настройки ускорения, замедления и дрожание при движении
4.2.2.3 Системные настройки
4.2.2.4 Проверка исходного положения (для калибровки)
4.2.2.5 Параметры сервопривода

4.2.2.5.1 Код сервомотора
4.2.2.5.2 Направление вращения сервомотора
4.2.2.5.3 Петлевое усиление скорости
4.2.2.5.4 Интеграл контура скорости
4.2.2.5.5 Петлевое усиление позиционирования
4.2.2.5.6 Настройки демпфирования
4.2.2.5.7 Плавная фильтрация
4.2.2.5.8 Параметры сервоприводов

4.2.2.6 Техническое обслуживание

4.3 Настройка ручного контроллера

4.3.1 Настройка ручного контроллера
4.3.2 Техническое обслуживание

4.3.2.1 Обновление ПО
4.3.2.2 Создание резервной копии / восстановление

4.3.3 Управление пользователями

6.2.2.15 Команды данных Data Action

6.2.2.15.1 Команды управления
6.2.2.15.2 Команда начального положения
6.2.2.15.3 Непосредственное значение
6.2.2.15.4 Данные адреса
6.2.2.15.5 Данные о положении
6.2.2.15.6 Специальное примечание о выключении

6.2.2.16 Процесс
6.2.2.17 Резервирование
6.2.2.18 Команды CAN
6.2.2.19 Команда И ИЛИ
6.2.2.20 Расширения

6.2.2.20.1 Адрес начала пути
6.2.2.20.2 Сохранение позиции узла Save point
6.2.2.20.3 Аналоговый контроль
6.2.2.20.4 Настройка безопасной зоны
6.2.2.20.5 Одноосное штабелирование
6.2.2.20.6 Запись положения оси
6.2.2.20.7 Переключение систем координат
6.2.2.20.8 Переключение инструментов
6.2.2.20.9 Переключение действий
6.2.2.20.10 Безопасный крутящий момент
6.2.2.20.11 Ускорение/замедление оси
6.2.2.20.12 Установка ускорения/замедления траектории движения
6.2.2.20.13 Отслеживание цели
6.2.2.20.14 Включение настроек
6.2.2.20.15 Настройка физической скорости
6.2.2.20.16 Настройки остановки робота

7 Датчик 6ти осевой для программирования робота

7.1 Подключение и калибровка шестиосевого датчика

8 Ошибки робота и способы устранения

8.1 Просмотр ошибок
8.2 Сброс ошибок робота
8.3 Описание ошибок и способы устранения

8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42
8.3.2 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err90-Err197
8.3.3 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err200-Err299
8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

9 Подключение шкафа управления робота манипулятора

9.1 Определение порта для главной панели управления одиночной платы

9.1.1. Определение порта платы ввода-вывода
9.1.2. Определение интерфейса сервопривода

9.2 Обзор интегрированного управления приводом

9.2.1 Введение в определение порта управления приводом

9.2.1.1. Внутренняя структура шкафа управления приводом
9.2.1.2. Модуль питания
9.2.1.3. Сопоставление модуля привода
9.2.1.4. Модуль управления
9.2.1.5. Зона резервного модуля
9.2.1.6. Введение в состояния индикатора модуля
9.2.1.7. Определение 16-контактного разъема сброса
9.2.1.8. Порт Ethernet связи CAN

10 Приложения

11 Распиновка разъемов и подключение робота манипулятора

1. Распиновка разъемов 46PIN 

1.1 Обычный 6-осевой робот

2 4-осевой штамповочный станок

2 Определения разъемов 40PIN для тяжелых условий эксплуатации
3 Определение сварочного провода (для контроллера одноплатной системы)

3.1 Провод управления для системы робота BORUNTE
3.2 Определения связи системы и сервопривода RS485
3.3 Определения проводов энкодера/двигателя сервосистемы

3.3.1 Серия сервоприводов HCFA X3E
3.3.2 Серия сервоприводов INOVANCE IS620P
3.3.3 Серия сервоприводов RUKING SE A3

13 Инструкции по техническому обслуживанию робота манипулятора

14 Требования к электропитанию для подключения робота манипулятора