Gravbiz промышленные роботы лазерной сварки Пусконаладка и ремонт аппаратов лазерной сварки

Робот манипулятор инструкция 8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

1. Просмотр ошибок робота

Нажмите кнопку «Log», чтобы открыть просмотр ошибок;

2. Сброс ошибок робота

При возникновении ошибок сначала проанализируйте причину и устраните ее, затем переключитесь в режим остановки и нажмите кнопку остановки, чтобы сбросить ошибки.

 

Ошибкa Err300 Counter is undefined
Счетчик не определен

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Нажмите кнопку «стоп», чтобы сбросить сигнал тревоги. Сбросьте его.

 

Ошибкa Err310 Waiting timeout of AND OR command
Истечение времени ожидания команды AND OR

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Команда И ИЛИ обучения в программе. Проверьте, задана ли точка сигнала ожидания при ожидании

 

Ошибкa Err500~ Err507 Axis 1~8 overcurrent alarm
Сигнализация перегрузки по току осей 1~8

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Нет

 

Ошибкa Err510~ Err517 Axis 1~8 z pulse error
Ошибка импульса z по осям 1~8

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить электропроводку сервомоторов и сервомоторы

 

Ошибкa Err520~ Err527 Axis 1~8 has no z pulse
Ось 1~8 не имеет z-импульса

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить электропроводку сервомоторов и сервомоторы

 

Ошибкa Err530~ Err537 Axis 1~8 origin offset
Смещение начала координат осей 1~8

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Источник изменился; сбросьте источник

 

Ошибкa Err600~ Err605 Non-safe area 1~6 alarm
Сигнализация небезопасной зоны 1~6

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Переместите манипулятор в безопасную зону.

 

Ошибкa Err800~ Err807 Motor 1~8 disconnected
Двигатель 1~8 отключен

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения:
1. Проверьте, надежно ли подключен коммуникационный провод между подчиненными станциями
2. Устраните помехи
3. Верните производителю для ремонта

 

Ошибкa Err900~ Err907 Encoder battery fault of Motor 1~8
Неисправность батареи энкодера двигателя 1~8

Причина ошибки: Батареи разрядились.

Способ устранения: Заменить батарею

 

Ошибкa Err910~ Err917 Encoder on/off fault of Motor 1~8
Ошибка включения/выключения энкодера двигателя 1~8

Причина ошибки: Сбросьте настройки после замены батареи

Способ устранения: Сбросить до начальных установок

 

Ошибкa Err920~ Err927 Motor 1~8 is not identified, restart it
Двигатель 1~8 не идентифицирован, перезапустите его.

Причина ошибки: Нет

Способ устранения: Перезагрузить

 

Ошибкa Err1000~ Err1007 Servo 1~8 fault, servo is not enabled
Ошибка сервопривода 1~8, сервопривод не включен

Причина ошибки: Нет

Способ устранения: Проверьте неисправность сервопривода.

 

Ошибкa Err1498 The manufacturer selected is different
Выбран другой производитель

Причина ошибки: Нет

Способ устранения: Выбрать сервомотор другого производителя

 

Ошибкa Err1499 The control mode selected is different
Выбран другой режим управления

Причина ошибки: Нет

Способ устранения: Выбрать другой режим

 

Ошибкa Err1500~ Err1507 CAN communication timeout of Axis 1~8
Истекло время ожидания связи CAN осей 1~8

Причина ошибки: Нет

Способ устранения: Проверьте, подключены ли провод связи CAN или оконечный резистор.

 

Ошибкa Err1508~ Err1515 CAN data reading error of Axis 1~8
Ошибка чтения данных CAN осей 1~8

Причина ошибки: Ошибка связи с приводом

Способ устранения: Проверьте, соответствует ли производитель сервоприводов реалиям

 

Ошибкa Err1516~ Err1523 CAN data writing error of Axis 1~8
Ошибка записи данных CAN оси 1~8

Причина ошибки: Ошибка связи с приводом

Способ устранения: Проверьте, соответствует ли производитель сервоприводов реалиям

 

Ошибкa Err1524~ Err1531 Axis 1~8 servo overcurrent
Перегрузка по току сервопривода осей 1~8

Причина ошибки: Перегрузка привода по току

Способ устранения: Проверить электропроводку

 

Ошибкa Err1532~ Err1539 Main circuit of Axis 1~8 drive has overvoltage
В главной цепи привода осей 1~8 высокое напряжение

Причина ошибки: В главной цепи привода высокое напряжение

Способ устранения: Проверить электропроводку

 

 

Borunte
Инструкция по установке, запуску, наладке и
эксплуатации робота манипулятора 6осей

Содержание

1 Меры предосторожности при обращении с роботом, установка

1.1 Распаковка промышленного робота 
1.2 Требования к установке робота
1.3 Установка робота
1.4 Проверка и испытание робота перед отправкой
1.5 Меры предосторожности при первом использовании робота
1.6 Меры предосторожности при замене узлов робота
1.7 Гарантия безопасности
1.8 Обучение специалистов по управлению роботом
1.9 Меры предосторожности при работе с роботом
1.10 Спасение человека при агрессии робота

2 Отладка и режимы работы робота манипулятора

2.1 Внешний вид и описание пульта обучения робота

2.1.1 Кнопки пульта обучения робота слева
2.1.2 Кнопки пульта обучения робота справа
2.1.3 Верхний переключатель

2.1.3.1 Ключ переключения режимов работы
2.1.3.2 Кнопка аварийной остановки робота
2.1.3.3 Кнопка точной настройки

2.1.4 Кнопки пульта обучения робота внизу
2.1.5 Кнопки по бокам пульта обучения и USB разъем

2.2 Домашняя страница пульта обучения робота

2.2.1 Домашняя страница режимы работы робота
2.2.2 Авторизация при входе

2.3 Просмотр журнала

2.3.1 Страница журнала ошибок и предупреждений
2.3.2 Страница журнала операций
2.3.3 Страница записи действия кнопок
2.3.4 Управление программами
2.3.5 Мониторинг I/O ввода-вывода

3 Режим ручного управления

3.1 Работа в ручной системе координат

3.1.1 Мировая система координат
3.1.2 Пользовательская система координат
3.1.3 Система координат инструмента

3.1.3.1 Описание системы координат инструмента

3.1.4 Система координат звена

3.2 Кнопка
3.3 Сигналы выходные
.3.4 Калибровка инструмента робота

3.4.1 Калибровка инструмента робота по двум точкам
3.4.2 Калибровка инструмента робота по трем точкам
3.4.3 Калибровка инструмента робота по 6 точкам

.3.5 Программируемые кнопки
.3.6 Калибровка координат рабочего стола 
3.7 Калибровка дополнительных координатных осей

. 3.7.1 Калибровка робота при работе с поворотным столом 1 (7я ось) Вращение
. 3.7.2 Калибровка робота при работе с поворотным столом 2 (8я ось) - Вращение
. 3.7.3 Калибровка дополнительной координатной оси - Перемещение

3.8 Мониторинг адресов системы
3.9 Отладка

4. Режим Stop Настройки

4.1 Настройка робота Settings

4.1.1. Вкладка Product settings  настройки робота

4.1.1.1 Целевая программа
4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

4.1.2. Параметры запуска робота

4.1.2.1 Динамический допуск
4.1.2.2 Время подачи звуковых сигналов
4.1.2.3 Задержка запуска подпрограммы 8
4.1.2.4 Фильтрация сигнала кромки
4.1.2.5 Система координат по умолчанию
4.1.2.6 Скорость в автоматическом режиме
4.1.2.7 Автоматическая скорость первой формы
4.1.2.8 Остановка вывода времени сброса
4.1.2.9 Сигнал X23 «Разрешить полный автоматический режим»
4.1.2.10 Ручное ограничение скорости
4.1.2.11 Повторное использование вывода ввода-вывода
4.1.2.12 Запуск с фиксированной первой строки

4.1.3 Настройка клапана при штамповке
4.1.4 Настройка ввода-вывода 

.4.1.4.1 Настройки повторного использования ввода-вывода
.4.1.4.2 Режим State
.4.1.4.3 Состояние ввода-вывода
.4.1.4.4 Настройка выдачи ошибок
.4.1.4.5 Сигнал границы
.4.1.4.6 Обязательные сигналы ввода и вывода

.4.1.5 Кнопки и индикаторы

4.1.5.1 Функциональные кнопки F1 - F5

4.1.6 Настройка связи робота

4.1.6.1 Настройка RS485
.4.1.6.2 Настройка CAN
4.1.6.3 Настройка сети 

4.1.7 Настройка зоны безопасности

4.1.7.1 Мягкие пределы рабочей зоны в мировых координатах
4.1.7.2 Настройка безопасных зон робота манипулятора

.4.1.8 Настройка процесса

4.1.8.1 Тип процесса

4.1.9 Функция резервирования
4.1.10 Общий адрес

4.2 Настройка робота манипулятора Machine Settings

4.2.1 Настройки моторов

4.2.1.1 Выбор осей
4.2.1.2 Тип энкодера
4.2.1.3 Карта соответствия сервомоторов
4.2.1.4 Тип оси
4.2.1.5 Количество импульсов на оборот
4.2.1.6 Вывод
4.2.1.7 Передаточное отношение
4.2.1.8 Положительный предел и отрицательный предел
4.2.1.9 Положительное ограничение. Отрицательное ограничение
4.2.1.10 Время ускорения / время замедления
4.2.1.11 Максимальная скорость
4.2.1.12 S ускорение 1/2, S замедление 1/2
4.2.1.13 Прямое и обратное вращение сервомотора / скорость тестирования
4.2.1.14 Установка начальной координаты.

.4.2.2 Структурные параметры

4.2.2.1 Описание параметров
4.2.2.2 Настройки ускорения, замедления и дрожание при движении
4.2.2.3 Системные настройки
4.2.2.4 Проверка исходного положения (для калибровки)
4.2.2.5 Параметры сервопривода

4.2.2.5.1 Код сервомотора
4.2.2.5.2 Направление вращения сервомотора
4.2.2.5.3 Петлевое усиление скорости
4.2.2.5.4 Интеграл контура скорости
4.2.2.5.5 Петлевое усиление позиционирования
4.2.2.5.6 Настройки демпфирования
4.2.2.5.7 Плавная фильтрация
4.2.2.5.8 Параметры сервоприводов

4.2.2.6 Техническое обслуживание

4.3 Настройка ручного контроллера

4.3.1 Настройка ручного контроллера
4.3.2 Техническое обслуживание

4.3.2.1 Обновление ПО
4.3.2.2 Создание резервной копии / восстановление

4.3.3 Управление пользователями

 
 
6 Инструкция по программированию робота манипулятора
 
6.1.1 Ручная установка скорости
6.1.2 Редактирование имени программы
6.1.3 Переключение задачи
6.1.4 Имя модуля
6.1.5 Новый модуль
6.1.6 Добавление программируемой кнопки
6.1.7 Отображение ошибок
6.1.8 Переключение положения отображения
6.1.9 Текущее положение робота
6.1.10 Строка функциональных кнопок
6.1.11 Область пошагового действия
6.1.12 Левое выпадающее меню — Coord Tool
6.1.13 Правое выпадающее меню — Клавиатура
6.1.14 Левое выпадающее меню — Лупа Задание начальной точки
6.1.15 Левое выпадающее меню — Лупа Поиск и замена
 

6.2.2.11 Паллетирование
6.2.2.11.1 Общее паллетирование
6.2.2.11.2 Упаковка и паллетирование
6.2.2.11.3 Источник данных (укладка)
6.2.2.11.4 Паллетирование
6.2.2.11.5 4-точечные массивы
6.2.2.11.6 Описания использования паллетирования
6.2.2.14.1 Визуальные данные
6.2.2.14.2 Удаленное управление

6.2.2.15 Команды данных Data Action

6.2.2.15.1 Команды управления
6.2.2.15.2 Команда начального положения
6.2.2.15.3 Непосредственное значение
6.2.2.15.4 Данные адреса
6.2.2.15.5 Данные о положении
6.2.2.15.6 Специальное примечание о выключении

6.2.2.16 Процесс
6.2.2.17 Резервирование
6.2.2.18 Команды CAN
6.2.2.19 Команда И ИЛИ
6.2.2.20 Расширения

6.2.2.20.1 Адрес начала пути
6.2.2.20.2 Сохранение позиции узла Save point
6.2.2.20.3 Аналоговый контроль
6.2.2.20.4 Настройка безопасной зоны
6.2.2.20.5 Одноосное штабелирование
6.2.2.20.6 Запись положения оси
6.2.2.20.7 Переключение систем координат
6.2.2.20.8 Переключение инструментов
6.2.2.20.9 Переключение действий
6.2.2.20.10 Безопасный крутящий момент
6.2.2.20.11 Ускорение/замедление оси
6.2.2.20.12 Установка ускорения/замедления траектории движения
6.2.2.20.13 Отслеживание цели
6.2.2.20.14 Включение настроек
6.2.2.20.15 Настройка физической скорости
6.2.2.20.16 Настройки остановки робота

7 Датчик 6ти осевой для программирования робота

7.1 Подключение и калибровка шестиосевого датчика

8 Ошибки робота и способы устранения

8.1 Просмотр ошибок
8.2 Сброс ошибок робота
8.3 Описание ошибок и способы устранения

8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42
8.3.2 8.3.3 8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

9 Подключение шкафа управления робота манипулятора

9.1 Определение порта для главной панели управления одиночной платы

9.1.1. Определение порта платы ввода-вывода
9.1.2. Определение интерфейса сервопривода

9.2 Обзор интегрированного управления приводом

9.2.1 Введение в определение порта управления приводом

9.2.1.1. Внутренняя структура шкафа управления приводом
9.2.1.2. Модуль питания
9.2.1.3. Сопоставление модуля привода
9.2.1.4. Модуль управления
9.2.1.5. Зона резервного модуля
9.2.1.6. Введение в состояния индикатора модуля
9.2.1.7. Определение 16-контактного разъема сброса
9.2.1.8. Порт Ethernet связи CAN

10 Приложения

11 Распиновка разъемов и подключение робота манипулятора

1. Распиновка разъемов 46PIN 

1.1 Обычный 6-осевой робот

2 4-осевой штамповочный станок

2 Определения разъемов 40PIN для тяжелых условий эксплуатации
3 Определение сварочного провода (для контроллера одноплатной системы)

3.1 Провод управления для системы робота BORUNTE
3.2 Определения связи системы и сервопривода RS485
3.3 Определения проводов энкодера/двигателя сервосистемы

3.3.1 Серия сервоприводов HCFA X3E
3.3.2 Серия сервоприводов INOVANCE IS620P
3.3.3 Серия сервоприводов RUKING SE A3

13 Инструкции по техническому обслуживанию робота манипулятора

14 Требования к электропитанию для подключения робота манипулятора