Gravbiz промышленные роботы лазерной сварки Пусконаладка и ремонт аппаратов лазерной сварки

Робот манипулятор инструкция 8.3.3 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err200-Err299

Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err200-Err299

1. Просмотр ошибок робота

Нажмите кнопку «Log», чтобы открыть просмотр ошибок;

2. Сброс ошибок робота

При возникновении ошибок сначала проанализируйте причину и устраните ее, затем переключитесь в режим остановки и нажмите кнопку остановки, чтобы сбросить ошибки.

 

 

Ошибкa Err200 Track motion failure
Ошибка движения по траектории

Причина ошибки: В движении по траектории существуют некоторые отдельные точки; избегайте отдельных точек с помощью одноосного движения.

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку. Перезагрузите робота.

Ошибкa Err201 The starting coordinates of manual straight-linear track motion are not set 
Начальные координаты ручного прямолинейного движения по траектории не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err202 The end point coordinates of manual straight-line track motion are not set 
Координаты конечной точки ручного прямолинейного движения по траектории не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err203 The starting coordinates of manual node motion are not set 
Начальные координаты ручного перемещения узла не установлены

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err204 The end point coordinates of manual node motion are not set 
Координаты конечной точки ручного перемещения узла не установлены

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err205 The relative motion coordinates of manual straight line are not set 
Относительные координаты движения ручной прямой не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err206 The relative motion coordinates of manual node are not set 
Относительные координаты движения ручного узла не установлены

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err207 The starting coordinates of teaching straight-line track motion are not set 
Начальные координаты обучения прямолинейному движению по траектории не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err208 The end point coordinates of teaching straight-line track motion are not set 
Координаты конечной точки обучения прямолинейному движению по траектории не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err209 The starting coordinates of teaching node motion are not set
Начальные координаты движения обучающего узла не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err210 The end point coordinates of teaching node motion are not set
Координаты конечной точки движения обучающего узла не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err211 The relative movement coordinates of teaching straight line are not set 
Относительные координаты движения обучающей прямой не установлены

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err212 The relative motion coordinates of teaching node are not set
Относительные координаты движения обучающего узла не установлены

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err213 The starting coordinates of manual arc track motion are not set
Начальные координаты ручного движения по дуге не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err214 The middle point coordinates of manual arc track motion are not set
Координаты средней точки ручного движения по дуге не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err215 The end point coordinates of manual arc track motion are not set
Координаты конечной точки ручного движения по дуге не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err216 The starting coordinates of teaching arc track motion are not set
Начальные координаты движения траектории дуги обучения не установлены

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err217 The middle coordinates of teaching arc track motion are not set
Средние координаты движения траектории дуги обучения не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err218 The end point coordinates of teaching arc track motion are not set
Координаты конечной точки обучающей дуги движения траектории не заданы

Причина ошибки: Аналогично названию ошибки

Способ устранения: Проверить данные обучения робота

Ошибкa Err219 Setting failure of track motion speed
Ошибка установки скорости движения по траектории

Причина ошибки: 
1. Установите скорость 0;
2. Следующее движение траектории вводится во время выполнения траектории,  например, другое движение траектории запускается подпрограммой, пока основная программа выполняет одну дорожку.

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку. Перезагрузите робота.

Ошибкa Err220 Track planing failure
Ошибка планирования траектории

Причина ошибки: В движении по траектории существуют некоторые особые точки; избегайте особых точек с помощью одноосного движения.

Способ устранения: Нажмите кнопку «Stop», чтобы сбросить ошибку. Перезагрузите робота.

Ошибкa Err221 Track re-planing failure
Ошибка перепланирования траектории

Причина ошибки: 1. Движение по траектории слишком быстрое; движение определенного узла слишком быстрое после многократного изменения скорости траектории.

Способ устранения:
1. Проверьте, находится ли он вблизи особой точки
2. Проверьте, верны ли структурные параметры
3. Проверьте, верны ли внешние данные слежения
4. Проверьте, продолжается ли движение до того, как движение фронта не будет завершено

Ошибкa Err222 Waiting timeout of stacking data source
Истекло время ожидания источника данных стекирования

Причина ошибки: 
1. Сбой машинного зрения
2. Видеопоток отключен.

Способ устранения: нет

Ошибкa Err223 Stacking data source error
Ошибка источника данных стекирования

Причина ошибки: Неверные настройки

Способ устранения: Проверьте настройки счетчика стекирования

Borunte
Инструкция по установке, запуску, наладке и
эксплуатации робота манипулятора 6осей

Содержание

1 Меры предосторожности при обращении с роботом, установка

1.1 Распаковка промышленного робота 
1.2 Требования к установке робота
1.3 Установка робота
1.4 Проверка и испытание робота перед отправкой
1.5 Меры предосторожности при первом использовании робота
1.6 Меры предосторожности при замене узлов робота
1.7 Гарантия безопасности
1.8 Обучение специалистов по управлению роботом
1.9 Меры предосторожности при работе с роботом
1.10 Спасение человека при агрессии робота

2 Отладка и режимы работы робота манипулятора

2.1 Внешний вид и описание пульта обучения робота

2.1.1 Кнопки пульта обучения робота слева
2.1.2 Кнопки пульта обучения робота справа
2.1.3 Верхний переключатель

2.1.3.1 Ключ переключения режимов работы
2.1.3.2 Кнопка аварийной остановки робота
2.1.3.3 Кнопка точной настройки

2.1.4 Кнопки пульта обучения робота внизу
2.1.5 Кнопки по бокам пульта обучения и USB разъем

2.2 Домашняя страница пульта обучения робота

2.2.1 Домашняя страница режимы работы робота
2.2.2 Авторизация при входе

2.3 Просмотр журнала

2.3.1 Страница журнала ошибок и предупреждений
2.3.2 Страница журнала операций
2.3.3 Страница записи действия кнопок
2.3.4 Управление программами
2.3.5 Мониторинг I/O ввода-вывода

3 Режим ручного управления

3.1 Работа в ручной системе координат

3.1.1 Мировая система координат
3.1.2 Пользовательская система координат
3.1.3 Система координат инструмента

3.1.3.1 Описание системы координат инструмента

3.1.4 Система координат звена

3.2 Кнопка
3.3 Сигналы выходные
.3.4 Калибровка инструмента робота

3.4.1 Калибровка инструмента робота по двум точкам
3.4.2 Калибровка инструмента робота по трем точкам
3.4.3 Калибровка инструмента робота по 6 точкам

.3.5 Программируемые кнопки
.3.6 Калибровка координат рабочего стола 
3.7 Калибровка дополнительных координатных осей

. 3.7.1 Калибровка робота при работе с поворотным столом 1 (7я ось) Вращение
. 3.7.2 Калибровка робота при работе с поворотным столом 2 (8я ось) - Вращение
. 3.7.3 Калибровка дополнительной координатной оси - Перемещение

3.8 Мониторинг адресов системы
3.9 Отладка

4. Режим Stop Настройки

4.1 Настройка робота Settings

4.1.1. Вкладка Product settings  настройки робота

4.1.1.1 Целевая программа
4.1.1.2 Переключение номера формы через сигнал ввода-вывода

4.1.2. Параметры запуска робота

4.1.2.1 Динамический допуск
4.1.2.2 Время подачи звуковых сигналов
4.1.2.3 Задержка запуска подпрограммы 8
4.1.2.4 Фильтрация сигнала кромки
4.1.2.5 Система координат по умолчанию
4.1.2.6 Скорость в автоматическом режиме
4.1.2.7 Автоматическая скорость первой формы
4.1.2.8 Остановка вывода времени сброса
4.1.2.9 Сигнал X23 «Разрешить полный автоматический режим»
4.1.2.10 Ручное ограничение скорости
4.1.2.11 Повторное использование вывода ввода-вывода
4.1.2.12 Запуск с фиксированной первой строки

4.1.3 Настройка клапана при штамповке
4.1.4 Настройка ввода-вывода 

.4.1.4.1 Настройки повторного использования ввода-вывода
.4.1.4.2 Режим State
.4.1.4.3 Состояние ввода-вывода
.4.1.4.4 Настройка выдачи ошибок
.4.1.4.5 Сигнал границы
.4.1.4.6 Обязательные сигналы ввода и вывода

.4.1.5 Кнопки и индикаторы

4.1.5.1 Функциональные кнопки F1 - F5

4.1.6 Настройка связи робота

4.1.6.1 Настройка RS485
.4.1.6.2 Настройка CAN
4.1.6.3 Настройка сети 

4.1.7 Настройка зоны безопасности

4.1.7.1 Мягкие пределы рабочей зоны в мировых координатах
4.1.7.2 Настройка безопасных зон робота манипулятора

.4.1.8 Настройка процесса

4.1.8.1 Тип процесса

4.1.9 Функция резервирования
4.1.10 Общий адрес

4.2 Настройка робота манипулятора Machine Settings

4.2.1 Настройки моторов

4.2.1.1 Выбор осей
4.2.1.2 Тип энкодера
4.2.1.3 Карта соответствия сервомоторов
4.2.1.4 Тип оси
4.2.1.5 Количество импульсов на оборот
4.2.1.6 Вывод
4.2.1.7 Передаточное отношение
4.2.1.8 Положительный предел и отрицательный предел
4.2.1.9 Положительное ограничение. Отрицательное ограничение
4.2.1.10 Время ускорения / время замедления
4.2.1.11 Максимальная скорость
4.2.1.12 S ускорение 1/2, S замедление 1/2
4.2.1.13 Прямое и обратное вращение сервомотора / скорость тестирования
4.2.1.14 Установка начальной координаты.

.4.2.2 Структурные параметры

4.2.2.1 Описание параметров
4.2.2.2 Настройки ускорения, замедления и дрожание при движении
4.2.2.3 Системные настройки
4.2.2.4 Проверка исходного положения (для калибровки)
4.2.2.5 Параметры сервопривода

4.2.2.5.1 Код сервомотора
4.2.2.5.2 Направление вращения сервомотора
4.2.2.5.3 Петлевое усиление скорости
4.2.2.5.4 Интеграл контура скорости
4.2.2.5.5 Петлевое усиление позиционирования
4.2.2.5.6 Настройки демпфирования
4.2.2.5.7 Плавная фильтрация
4.2.2.5.8 Параметры сервоприводов

4.2.2.6 Техническое обслуживание

4.3 Настройка ручного контроллера

4.3.1 Настройка ручного контроллера
4.3.2 Техническое обслуживание

4.3.2.1 Обновление ПО
4.3.2.2 Создание резервной копии / восстановление

4.3.3 Управление пользователями

 
 
6 Инструкция по программированию робота манипулятора
 
6.1.1 Ручная установка скорости
6.1.2 Редактирование имени программы
6.1.3 Переключение задачи
6.1.4 Имя модуля
6.1.5 Новый модуль
6.1.6 Добавление программируемой кнопки
6.1.7 Отображение ошибок
6.1.8 Переключение положения отображения
6.1.9 Текущее положение робота
6.1.10 Строка функциональных кнопок
6.1.11 Область пошагового действия
6.1.12 Левое выпадающее меню — Coord Tool
6.1.13 Правое выпадающее меню — Клавиатура
6.1.14 Левое выпадающее меню — Лупа Задание начальной точки
6.1.15 Левое выпадающее меню — Лупа Поиск и замена
 

6.2.2.11 Паллетирование
6.2.2.11.1 Общее паллетирование
6.2.2.11.2 Упаковка и паллетирование
6.2.2.11.3 Источник данных (укладка)
6.2.2.11.4 Паллетирование
6.2.2.11.5 4-точечные массивы
6.2.2.11.6 Описания использования паллетирования
6.2.2.14.1 Визуальные данные
6.2.2.14.2 Удаленное управление

6.2.2.15 Команды данных Data Action

6.2.2.15.1 Команды управления
6.2.2.15.2 Команда начального положения
6.2.2.15.3 Непосредственное значение
6.2.2.15.4 Данные адреса
6.2.2.15.5 Данные о положении
6.2.2.15.6 Специальное примечание о выключении

6.2.2.16 Процесс
6.2.2.17 Резервирование
6.2.2.18 Команды CAN
6.2.2.19 Команда И ИЛИ
6.2.2.20 Расширения

6.2.2.20.1 Адрес начала пути
6.2.2.20.2 Сохранение позиции узла Save point
6.2.2.20.3 Аналоговый контроль
6.2.2.20.4 Настройка безопасной зоны
6.2.2.20.5 Одноосное штабелирование
6.2.2.20.6 Запись положения оси
6.2.2.20.7 Переключение систем координат
6.2.2.20.8 Переключение инструментов
6.2.2.20.9 Переключение действий
6.2.2.20.10 Безопасный крутящий момент
6.2.2.20.11 Ускорение/замедление оси
6.2.2.20.12 Установка ускорения/замедления траектории движения
6.2.2.20.13 Отслеживание цели
6.2.2.20.14 Включение настроек
6.2.2.20.15 Настройка физической скорости
6.2.2.20.16 Настройки остановки робота

7 Датчик 6ти осевой для программирования робота

7.1 Подключение и калибровка шестиосевого датчика

8 Ошибки робота и способы устранения

8.1 Просмотр ошибок
8.2 Сброс ошибок робота
8.3 Описание ошибок и способы устранения

8.3.1 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err1-Err42
8.3.2 8.3.3 8.3.4 Ошибки роботов манипуляторов Borunte Err300-Err1539

9 Подключение шкафа управления робота манипулятора

9.1 Определение порта для главной панели управления одиночной платы

9.1.1. Определение порта платы ввода-вывода
9.1.2. Определение интерфейса сервопривода

9.2 Обзор интегрированного управления приводом

9.2.1 Введение в определение порта управления приводом

9.2.1.1. Внутренняя структура шкафа управления приводом
9.2.1.2. Модуль питания
9.2.1.3. Сопоставление модуля привода
9.2.1.4. Модуль управления
9.2.1.5. Зона резервного модуля
9.2.1.6. Введение в состояния индикатора модуля
9.2.1.7. Определение 16-контактного разъема сброса
9.2.1.8. Порт Ethernet связи CAN

10 Приложения

11 Распиновка разъемов и подключение робота манипулятора

1. Распиновка разъемов 46PIN 

1.1 Обычный 6-осевой робот

2 4-осевой штамповочный станок

2 Определения разъемов 40PIN для тяжелых условий эксплуатации
3 Определение сварочного провода (для контроллера одноплатной системы)

3.1 Провод управления для системы робота BORUNTE
3.2 Определения связи системы и сервопривода RS485
3.3 Определения проводов энкодера/двигателя сервосистемы

3.3.1 Серия сервоприводов HCFA X3E
3.3.2 Серия сервоприводов INOVANCE IS620P
3.3.3 Серия сервоприводов RUKING SE A3

13 Инструкции по техническому обслуживанию робота манипулятора

14 Требования к электропитанию для подключения робота манипулятора